Esența fuziunii senzorului - cântărirea fiecărui senzor

În restul acestui articol, ne vom concentra pe locația fizică, dar aceeași idee se aplică oricărei cantități pe care doriți să o măsurați. S -ar putea să credeți că mai mulți senzori de rezervă de același tip sunt posibile, dar acest lucru combină adesea aceleași puncte slabe într -un mod nefericit.

În schimb, sistemul hibrid este mai puternic. Niciun senzor nu ne poate face să avem încredere * * *, deoarece fiecare senzor rezolvă doar o problemă și prezintă fragmente diferite și numai prin combinarea lor, putem vedea adevărul.

Să aruncăm o privire asupra unor senzori tipici folosiți în cvadrotor și discutăm despre avantajele și dezavantajele acestora, precum și rolul lor în fuziunea senzorilor.

Sistem de poziționare globală (GPS)

GPS -ul are limitări evidente. Eroarea de eșantionare poate fi de doi metri, iar abaterea va deriva cu satelitul.

Dacă doriți să utilizați sistemul de poziționare globală pentru a obține poziția exactă până la centimetri, trebuie să -l blocați în poziția corectă și să o măsurați în câteva zile. În mod evident, nu este ceea ce ne dorim. Dar, de fapt, mișcarea cu viteză mare în aer, chiar și echipamentele GPS de 100Hz nu pot netezi timpul.

GPS -ul nu vă poate spune direcția cu care vă confruntați, ci doar direcția în care vă deplasați.

În plus, rezoluția z (înălțime) poate fi o zecime din latitudine și longitudine. Deci, trebuie să lăsăm 20 de metri pentru pământ. Aceasta înseamnă că GPS -ul singur nu vă poate spune cât de departe sunteți de pământ, doar cât de departe sunteți de nivelul mării. Soluția logică este să luăm o lectură înainte de decolare, dar apoi avem o bară de eroare de 20 de metri. Mai mult, în zbor, influența terenului asupra semnalelor GPS este diferită, așa că nu putem presupune că aceste erori vor fi eliminate pe termen lung, deși vor fi eliminate la început!

Evident, un GPS nu este suficient.

Nu putem zbura în mod fiabil la 20-40 de metri deasupra solului, ceea ce are cel puțin cinci etaje, ceea ce este la o distanță lungă pentru marjă. În viața reală, este uimitor să te poți localiza oriunde în lume cu o eroare verticală de 20 de metri ... dar acest lucru nu ne poate opri să ne prăbușim, fără stații de sol GPS diferențiale, receptori scumpi de mare viteză și câteva hărți de topologie bune.