Esența fuziunii senzorilor —— Cântărirea fiecărui senzor

În restul acestui articol, ne vom concentra pe locația fizică, dar aceeași idee se aplică oricărei cantități pe care doriți să o măsurați. S-ar putea să credeți că mai mulți senzori de rezervă de același tip sunt realizabili, dar acest lucru combină adesea aceleași slăbiciuni într-un mod nefericit.

În schimb, sistemul hibrid este mai puternic. Niciun senzor nu ne poate face să avem încredere în * * *, pentru că fiecare senzor nu rezolvă decât o problemă și prezintă fragmente diferite, iar doar combinându-le putem vedea adevărul.

Să aruncăm o privire la câțiva senzori tipici utilizați în quadrotor și să discutăm avantajele și dezavantajele acestora, precum și rolul lor în fuziunea senzorilor.

sistem de poziționare globală (GPS)

GPS-ul are limitări evidente. Eroarea de eșantionare poate fi de doi metri, iar abaterea va fi în derivă cu satelitul.

Dacă doriți să utilizați sistemul de poziționare globală pentru a obține poziția exactă la centimetri, trebuie să o fixați în poziția corectă și să o măsurați în câteva zile. Acest lucru evident nu este ceea ce ne dorim. Dar, de fapt, mișcându-se cu viteză mare în aer, chiar și echipamentele GPS de 100 Hz nu pot netezi timpul.

GPS-ul nu vă poate spune direcția spre care vă îndreptați, ci doar direcția în care vă deplasați.

În plus, rezoluția z (înălțimea) poate fi o zecime din latitudine și longitudine. Deci, trebuie să lăsăm 20 de metri pentru pământ. Aceasta înseamnă că numai GPS-ul nu vă poate spune cât de departe sunteți de sol, ci doar cât de departe sunteți de nivelul mării. Soluția logică este să luăm o citire înainte de decolare, dar apoi avem o bară de eroare de 20 de metri. Mai mult, în zbor, influența solului asupra semnalelor GPS este diferită, așa că nu putem presupune că aceste erori vor fi eliminate pe termen lung – deși vor fi eliminate la început!

Evident, un GPS nu este suficient.

Nu putem zbura sigur la 20-40 de metri deasupra solului, care are cel puțin cinci etaje înălțime, ceea ce reprezintă o distanță mare pentru margine. În viața reală, este uimitor să te poți localiza oriunde în lume cu o eroare verticală de 20 de metri… dar acest lucru nu ne poate împiedica să ne prăbușim, fără stații de sol GPS diferențiale, receptoare scumpe de mare viteză și niște hărți topologice bune. .