Să presupunem că senzorul fizic zboară pe un patrulateral. Dacă stai într -un unghi, Pitagora a spus că terenul arată mai departe decât este într -adevăr. S -a înclinat suficient încât nu am putut să -l vedem deloc, chiar dacă eram la doar câțiva centimetri distanță de accident.

Pentru a corecta acest lucru, trebuie să ne cunoaștem tendința. Asta înseamnă ...

Giroscopul și accelerometrul sunt numite „IMU” împreună, dar motivul pentru care apar deseori împreună este că se acoperă în mod natural principalele puncte slabe ale celuilalt. Sunt o pereche clasică de fuziune.

Cu toate acestea, individual, giroscopul este o sursă bună și curată de date ale senzorilor și veți obține o măsurare continuă a poziției.

Fără prea multe detalii, giroscopul este realizat din furculița de reglare micromecanică gravată pe suprafața cipului. Când cipul se rotește, unele furci de reglare vor fi puternice și vor schimba tonul celuilalt.

Giroscopurile MEMS sunt greu afectate de orice mișcare, cu excepția rotației. Nici măcar vibrațiile violente nu le va afecta (în intervalul de specificații), deoarece aceasta este o accelerație laterală.

Dacă te uiți la bucla de control intern a unui multi-rotor, este giroscopul folosit de controlerul de zbor pentru a menține nivelul în aer. Unii piloți în modul de rată opresc complet accelerometrul, oferind gyro -ului mai multă lățime de bandă, deoarece giro are multe indicii importante.

Dacă știți unde ați fost acum o jumătate de milisecundă și doriți să știți ce s -a schimbat de atunci, atunci giroscopul este rapid, precis și de încredere. Și nu au nevoie de suprafețe flexibile sau sateliți.

Slăbiciunea gyro este derivă. Oricât de greu încercați, par să se rotească încet în jurul unei axe aleatorii. Fiecare rotație durează câteva minute, dar chiar și o cărămidă nemișcată se va roti ușor. Acumularea probelor relative pentru a obține estimări „excelente” va adăuga, de asemenea, barele de eroare. Eroarea giroscopului ascendent trebuie să fie „zero” periodic de o marcă externă de referință excelentă.