Să presupunem că senzorul fizic zboară pe un patrulater.Dacă stai într-un unghi, Pitagora a spus că pământul arată mai departe decât este în realitate.Era suficient de înclinată încât să nu-l vedem deloc, deși eram la doar câțiva centimetri distanță de accident.

Pentru a corecta acest lucru, trebuie să ne cunoaștem tendința.Asta inseamna ...

Giroscopul și accelerometrul sunt numite împreună „IMU”, dar motivul pentru care apar adesea împreună este că acoperă în mod natural principalele slăbiciuni ale celuilalt.Sunt o pereche clasică de fuziune.

Cu toate acestea, individual, giroscopul este o sursă bună și curată de date ale senzorului și veți obține măsurarea continuă a poziției.

Fara prea multe detalii, giroscopul este realizat din diapazon micromecanic gravat pe suprafata cipului.Când cipul se rotește, unele diapazon vor fi puternice și își vor schimba tonul unul altuia.

Giroscoapele MEMS sunt cu greu afectate de orice mișcare, cu excepția rotației.Nici măcar vibrațiile violente nu le vor afecta (în intervalul de specificații), deoarece aceasta este accelerație laterală.

Dacă te uiți la bucla de control internă a unui multi-rotor, acesta este giroscopul folosit de controlerul de zbor pentru a menține nivelul în aer.Unii piloți în modul ratei opresc complet accelerometrul, oferind giroscopului o lățime de bandă mai mare, deoarece giroscopul are multe indicii importante.

Dacă știi unde erai acum o jumătate de milisecundă și vrei să știi ce s-a schimbat de atunci, atunci giroscopul este rapid, precis și fiabil.Și nu au nevoie de suprafețe flexibile sau de sateliți.

Slăbiciunea giroscopului este deriva.Indiferent cât de mult ai încerca, ele par să se rotească încet în jurul unei axe aleatorii.Fiecare rotație durează câteva minute, dar chiar și o cărămidă nemișcată se va roti ușor.Acumularea de eșantioane relative pentru a obține estimări „excelent” va adăuga, de asemenea, barele de eroare.Eroarea giroscopului ascendent trebuie să fie „redusă la zero” periodic printr-un reper extern excelent.