accelerometru

Acesta este motivul pentru care accelerometrele sunt bune prietene cu giroscoapele: pentru că pot detecta referințe excelente „în jos” (cel puțin, atunci când sunt în starea de gravitație a pământului).

Ei bine, în general vorbind. De la un moment la altul, primește gravitația, accelerația liniară, forța centrifugă generată de rotație, vibrațiile, zgomotul și, bineînțeles, defectele senzorului.

Prin urmare, în ciuda ratei ridicate de eșantionare și a preciziei bune a senzorilor MEMS (de obicei la fel de bune ca și giroscoapele), datele accelerometrului sunt încă una dintre datele zgomotoase și nesigure. A primit mai multe „semnale” care trebuie dezambiguate. Dar sensibilitatea la toate aceste semnale diferite îl face atât de universal - poate auzi totul.

Există doi pași de integrare ai accelerației de la poziția pe care vrem cu adevărat să o cunoaștem, așa că trebuie să rezumam o mulțime de delte și linii de eroare, de la accelerația măsurată la viteza estimată, apoi trebuie să o facem din nou pentru a obține valoarea estimată. poziţie. Erorile continuă să se acumuleze.

Acesta este motivul pentru care GPS-ul este prieten cu accelerometrul: pentru că va „zero” periodic eroarea de poziție în creștere, la fel cum accelerometrul reduce ușor eroarea de azimut a giroscopului.

magnetometru

O busolă bună nu trebuie ignorată. Cu toate acestea, ca și accelerometrul, este de obicei folosit ca metodă de control pentru deplasarea giroscopică pe termen lung. A ști care direcție este în sus este mai util decât a ști care direcție este nordul magnetic, dar cu aceste două, putem cunoaște poziția noastră foarte bună pe pământ.

Ele sunt adesea asociate cu receptoare GPS, pentru că se luptă încă o dată împotriva marilor slăbiciuni ale celuilalt, dar sunt strâns corelate în alte aspecte. Unul oferă o poziție excelentă, iar celălalt oferă o direcție excelentă.