accelerometru

Acesta este motivul pentru care accelerometrele sunt prieteni buni ai giroscopilor: pentru că pot detecta referințe excelente „descendente” (cel puțin, atunci când sunt în starea de greutate a pământului).

Ei bine, în general vorbind. Dintr -un moment la altul, primește gravitație, accelerație liniară, forță centrifugă generată de rotație, vibrații, zgomot și, desigur, de defectele senzorului.

Prin urmare, în ciuda ratei ridicate de eșantionare și a preciziei bune a senzorilor MEMS (de obicei la fel de bune ca giroscopurile), datele accelerometrului sunt încă una dintre datele zgomotoase și nesigure. A primit mai multe „semnale” care trebuie dezambiguate. Dar sensibilitatea la toate aceste semnale diferite este cea care o face atât de universală-poate auzi totul.

Există două etape de integrare de accelerare din poziția pe care dorim cu adevărat să o cunoaștem, așa că trebuie să rezumăm o mulțime de deltas și linii de eroare, de la accelerația măsurată până la viteza estimată, iar apoi trebuie să o facem din nou pentru a obține poziția estimată. Erorile continuă să se acumuleze.

Acesta este motivul pentru care GPS este un prieten al accelerometrului: pentru că va „zero” eroarea de poziție în creștere periodică, la fel cum accelerometrul zero zero eroarea azimutului giroscopului.

magnetometru

O busolă bună nu trebuie ignorată. Cu toate acestea, la fel ca accelerometrul, este de obicei utilizat ca metodă de control pentru derivă de giro pe termen lung. Știind ce direcție este în sus este mai util decât să știm ce direcție este magnetic spre nord, dar cu aceste două, putem cunoaște poziția noastră cu adevărat bună pe pământ.

Adesea sunt împerecheți cu receptorii GPS, pentru că se luptă din nou împotriva marilor slăbiciuni ale celuilalt, dar sunt strâns potrivite în alte aspecte. Unul oferă o poziție excelentă excelentă, iar cealaltă oferă o direcție excelentă excelentă.